Понятие закона автоматического регулирования. Основные законы регулирования

05.02.2020
Без рубрики
Подробности
Категория: Управление техническими системами

Законом регулирования называется функциональная зависимость вырабатываемая регулятором регулирующего воздействия от согласования на входе регулятора.

  1. Позиционные законы (двух и трех позиционные) (Т)
  2. Пропорциональный закон регулирования (П)
  3. Интегральный (И)
  4. Пропорционально-интегральный (ПИ)
  5. Пропорционально-дифференциалный (ПД)
  6. Пропорционально-интегрально-дифференциальный (ПИД)

Т – такое регулирование, при котором регулируемое значение может принимать лишь определенное число фиксированных уравнений, переключаясь между ними в зависимости от текущего значения регулируемого параметра.

П —  по динамическим характеристикам является безинерционным звеном, коэффициент передачи кр численно равен перемещению регулирующего органа при единичном отклонении регулируемой величины от заданного значения.

Передаточная функция имеет вид clip_image085

 

И – по динамическим свойствам соответствует интегральному звену. Он перемещает РО пропорционально интегралу от отклонения регулируемой величины. И-регулятор перемещает РО до тех пор, пока регулируемая величина не достигнет заданного значения.

Передаточная функция имеет вид clip_image087

 

 

ПИ (изодромные) регуляторы сочетают преимущества П- и И-регуляторов и обеспечивают устойчивое регулирование (без статической ошибки) большинства объектов. ПИ-регулятор можно описать параллельным соединением пропорционального и интегрирующего или последовательным соединением интегрирующего и форсирующего звеньев.

В изодромном регуляторе после скачкообразного изменения сигнала рассогласования регулирующий орган под воздействием пропорциональной составляющей мгновенно переходит в новое положение, а затем под воздействием интегральной составляющей перемещается с постоянной скоростью.

 

Передаточная функция имеет вид clip_image089

 

 

ПИД-регуляторы по динамическим свойствам воздействуют на объект пропорционально отклонению регулируемой величины, интегралу от этого отклонения и скорости изменения регулируемой величины. ПИД-регуляторы – это изодромные регуляторы с предварением, т.е. они реагируют не только на отклонение регулируемой величины от заданной, но и на тенденцию ее изменения.

Передаточная функция имеет вид clip_image091.